室外无人机编队


编队表演

中航恒拓无人机编队表演

  1. 科技潮流的新传媒,不同凡响的大影响:有着与众不同的推广模式,有着过目不忘的表现,观赏者产生的巨大流量,增强了活动的传播效果。
  2. 超多空中编排队形,接受定制编队图形:采用多机编队的震撼效果,加持多彩灯光的搭配,形成空中飞行动感屏幕,拓展了活动的娱乐性质。
  • 多机编队:三人团队可进行超多架次同时编队作业
  • 成熟技术:RTK技术精准定位,稳定的控制系统
  • 多种编排:可设定数字、几何图形、企业LOGO等
  • 表演时长:配套音乐,约四组图形;15分钟左右

编队方案介绍


无人机编队采用大规模WIFI连接实现数据链路,无人机通过GPS/RTK 等卫星定位技术确定自身位置,地面控制系统有一套智能高效的无人机编队远程操控系统,同一时间告诉每一架飞机位置在哪、往哪里飞、队列如何切换等。

所有无人机通过双备份多冗余传感器的设计来建立自主安全机制。飞行中一旦出现碰撞、脱离轨迹等“事故”,飞机会自动调整迅速回到任务中。如果这套指令失效,无人机会自动启用备案指令,选择自主悬停、返航,退出队伍,为“队友”让路。

编队地面站系统实时接收并显示每架飞机位置,并根据预先编好的队形实时控制飞机飞行,飞行过程中根据飞行线路自动计算并避免可能的碰撞,控制系统对起飞和降落做了专门优化,使大规模编队对起降场地要求最小化。

无人机编队飞行阶段描述 

起飞阶段:地面站自动控制飞机按顺序起飞,前一架飞到安全高度,自动起飞下一架,减少对场地依赖和降低碰撞风险,起飞耗时2分钟左右;

编队阶段:所有编队航线自动计算线路避免碰撞,自动计算航点到达与否,并自动同步飞行,飞行时间大于5分钟,可以组成5个左右图案;

降落阶段:按顺序自动降落,一架退出编队并进入下降返航航线,下一架才开始下降,前一架到达降落区域,下一架才进入返航航线,降落井井有条,降落耗时 3分钟。

 

编队软件简介

无人机编队控制平台软件主要是针对无人机编队表演和研发验证飞行而设计的专业控制软件。

该软件需要无人机,通讯设备,定位设备等硬件支持才能正常工作并实现无人机编队的设计,修改,实时控制,实时数据查看是无人机编队平台的核心部分。

系统运行环境

该系统的运行需要以下软硬件环境:

操作系统
Windows XP/7/10
环境
.net 4.0
最低配置
CPU:1.8GHZ
内存:512M
硬盘:40G

 

任务操作-完成飞行任务的设置和编辑

      

导出任务:将当前任务导出到文件;

导入任务:从文件导入任务;

设置任务类型:点击右下角“飞往,转向,画圈,悬停,返航”等类型页签,任务类型将自动改为该类型,此时可以设置该类型任务参数;

选中多架飞机:鼠标点击飞行器列表中的ID可以选中某一个飞机,同时按住shift或control可以同时选中多架飞机;

上边对齐:自动上对齐多架选中的飞机;

右边对齐:自动右对齐多架选中的飞机;

 

实时控制

除了多架编队飞行模式之外,该软件支持实时控制,可以对单架飞机进行实时控制。

点击上方“飞行模式/编辑模式“按钮切换到飞行控制界面,选中某架飞机后可以通过飞行控制实时控制飞机飞行,键盘控制说明如下:

W向前飞行;

S向后飞行;

A: 向左飞行;

D: 向右飞行;

I向上爬升;

K: 向下降落;

J 向左旋转;

L: 向右旋转;

解锁:控制飞机解锁,螺旋桨开始旋转;

起飞:控制飞机起飞到10米;

悬停:控制飞机在空中悬停,此时可以用键盘控制飞机飞行;

手动:该模式控制下飞机不使用GPS/RTK悬停,会自动随风飘动,此时也可以用键盘控制飞行;

参数:设置飞机参数;

返航:控制飞机返航降落;

降落:控制飞机就地降落;

上锁:飞机螺旋桨上锁;

跳过:当执行任务时某架飞机出现问题不能继续执行航点,可将该飞机选中并跳过,后面的任务将不再控制该飞机也不再该飞机航点是否到达;

测试:起飞前测试所有飞机是否能正常解锁。

 

实时数据查看

实时数据查看可以观察飞机的主要飞行数据。

飞行数据说明:

已连接:飞机是否成功连接;

已解锁:飞机是否已经解锁开始飞行;

心跳数量:收到的飞机心跳数据包数量;

卫星数:锁定的卫星数量;

方向:当前机头方向;

高度:飞行高度;

距离:飞机离起飞点距离;

电压:电池电压;

锁定类型:定位的锁定类型包含如下类型:

NoFix   :未定位

Fix2D   : 2D定位

Fix3D   : 3D定位-GPS

DGPS3D  : DGPS差分定位

RTKFLOAT : RTK差分浮动解

RTKFIXED : RTK差分固定解